Á löngum ritferli sínum hefur Baldur sent frá sér fjórtán ljóðabækur (bæði frumsamin ljóð og þýdd), eina skáldsögu, eitt smásagnasafn og næstnýjustu bókina (Í vettling manns) má kannski flokka sem minningabrot. Auk þess kom út úrval ljóða hans árið 1999. Samtals nítján bækur!

Jafnframt hafa birst eftir hann ljóð í blöðum, tímaritum og ýmsum safnritum, innanlands sem utan. Helstu rit Baldurs eru tilgreind hér fyrir neðan.

 

1	Hitabylgja, Jón Engilberts myndskreytti	smásögur	Fróði	1960
2	Dagblað	skáldsaga	Fróði	1963
3	Svefneyjar	ljóð	Helgafell	1966
4	Krossgötur	ljóð	Heimskringla	1970
5	Gestastofa	ljóðaþýðingar	Heimskringla	1973
6	Leikvangur	ljóð	Helgafell	1976
7	Steinaríki	ljóð	Ljóðhús	1979
8	Hringhenda	ljóð	Ljóðhús	1982
9	Döggskál í höndum	ljóðaþýðingar	Ljóðhús	1987
10	Gljáin	ljóð	Hringskuggar	1990
11	Rauðhjallar	ljóðaþýðingar	Hringskuggar	1994
12	Eyja í ljósvakanum	ljóð	Bjartur	1998
13	Ljóð 1966–1994 : úrval (Eysteinn Þorvaldsson)	ljóð	HÍB	1999
14	Tímaland/Zeitland : kvæði/Gedichte. Nachdichtungen von Barbara Köhler, Uwe Kolbe, Gregor Laschen, Wolfgang Schiffer und Johann Tammen. Interlinearversionen: Franz Gíslason. Vatnslitir/Wasserfarben: Bernd Koberling.	ljóð	Kleinheinrich, Münster	2000
15	Dagheimili stjarna	ljóð	Ormstunga	2002
16	Ekki láir við stein	ljóð og ljóðaþýðingar	Ormstunga	2004
17	Endurskyn	ljóð	Ormstunga	2006
18	Í vettling manns (minnispunktar – svipmyndir)	lausamál	Fámenna bókafélagið	2007
19	Langtfrá öðrum grjótum	ljóð	Ormstunga	2010

Ljóð í erlendum safnritum:
   

	Ich hörte die Farbe blau. Poesie aus Island.	1992
	Schönes Babylon	1999
	Wortlaut Island	2000
	Islandske dikt frå vårt hundreår	1975
	The Postwar Poetry of Iceland	1982
	- og sama bók á kínversku	1998
	101 poems nórdicos	1995